Navigierte Laparoskopische Rektumchirurgie: Einfluss der Sensorplatzierung und Organgeometrie auf die Genauigkeit des elektromagnetischen Organtrackings

Navigation wird in der Weichgewebechirurgie klinisch bisher kaum oder gar nicht genutzt. Hauptproblem ist die Verschieblichkeit und Deformation der Organe. Im klinischen Szenario einer laparoskopischen Rektumresektion versuchen wir durch gleichzeitiges Tracking der Instrumente (optisches Tracking) und des Rektums (elektromagnetisches Tracking), dieses Problem zu lösen. Die Versuche wurden mit einem eigens konstruierten menschenähnlichen Phantom durchgeführt, wobei 14 Glaskugeln als Navigationsziele und ein elektromagnetischer Sensor in der Wand des Silikonrektums platziert wurden. Der Target registration error wurde für verschiedene Ausmaße der Organbewegung gemessen und mit bzw. ohne Organtracking analysiert. Anschließend erfolgte die statistische Auswertung unter besonderer Berücksichtigung der Geometrie des Rektums und des Abstands der Navigationsziele vom Organsensor. Die Ergebnisse zeigen, dass ein Organtracking klare Vorteile bringt, aber das bisherige lineare Modell um ein komplexeres Weichgewebemodell erweitert werden muss. Schlüsselworte: Navigation, Organbewegung, Rektumchirurgie, Laparoskopie